悬臂式起重机的分类也很多，结构当然也不一样。泛泛地讲，主要组成就是悬臂（有桁架式和箱百体式）、平衡臂、塔身（或称立柱）和各个运行机构等，悬臂上有移动小车，小车也分钢丝绳牵引式和自行式两种；起升机构有安装在小车上的，也有安装在平衡臂上的；悬臂靠度回转驱动机构驱动旋转；移动小车完成吊载沿着悬臂前后方向上的移动；有的起重机还有行走机构，可以使起重机整体沿着地面上的轨道移动。

常见的建筑塔机就是悬臂式的，多数不能行走，在用于高层建筑吊装时，需要在塔身上间隔若干标准节安装权一个附着架，附着在建筑上，防止塔机倾覆。